L’eliocentrismo presuppone l’ipotesi del movimento della Terra, attestata per Eraclide Pontico (IV sec. a. C., dunque precursore di Aristarco), Iceta, Ecfanto. Tale ipotesi implica, a sua volta, quella della relatività del moto, esplicitata da Galileo (nel Dialogo sopra i massimi sistemi, con il celebre esempio del moto della nave, che riprende un’ipotesi di Giordano Bruno  (esposta nella Cena della ceneri del 1583), relativa alla caduta perpendicolare di un grave dall’albero di una nave) e, dopo una fase di crisi legata alla nozione di “spazio assoluto” in Isaac Newton (seconda metà del XVII sec.), ripresa, come è ben noto, con ben altre conseguenze, da Albert Einstein (XX sec.).
Infatti se è la Terra che si muove, piuttosto che il Sole o il cielo delle stelle “fisse”, l’apparenza di quiete di cui noi facciamo esperienza può dipendere solo dal fatto che “quiete” e “moto”, in ultima analisi, sono concetti relativi al punto di vista dell’osservatore. La necessità di assumere come sistema di riferimento quello solidale con l’osservatore scaturisce abbastanza naturalmente, del resto, dall’impossibilità di assumere altri riferimenti fissi, come il centro o i confini dell’universo, se si concepisce l’universo stesso come infinito.

Si consideri solo il seguente passo di Euclide (III sec. a. C.)

Se si muovono nella stessa direzione l'occhio e diversi corpi che si spostano con velocità diversa, quelli che si muovono con la stessa velocità dell'occhio sono giudicati fermi, quelli più lenti appaiono muoversi all'indietro e quelli più veloci in avanti.

È inutile sottolineare l’importanza non solo in campo fisico, ma più latamente culturale ed epistemologico di questo principio.
Per il principio di relatività del moto il solo moto naturale è quello rettilineo uniforme (si tratta, infatti, di una forma di quiete, rilevabile come tale a condizione che si adotti l’opportuno sistema di riferimento). Pertanto quelli che Aristotele (come, per certi aspetti, ancora Galileo) considerava moti naturali, ossia quello perfettamente circolare degli astri e quello di caduta verticale dei gravi (tendenza dei corpi a raggiungere i rispettivi “luoghi naturali”) non possono più essere considerati naturali, ma devono essere considerati violenti (ossia, nei termini di Aristotele, effetto di una forza motrice, interpretata a sua volta come l’azione di un vivente, dotato di anima).

Il principio di relatività del moto, dal momento che permette di considerare un corpo che si muove di moto naturale uniforme come se fosse in quiete all’interno di un sistema di riferimento ad esso solidale (il moto di tale corpo non richiede, per essere spiegato, l’appello all’azione di forze, a differenza di un moto accelerato), implica immediatamente il principio di inerzia.